Las evidencias más antiguas de la ocupación humana en el territorio del actual Xochimilco datan del período preclásico superior. Sus habitantes estaban relacionados con la cultura de Cuicuilco, como lo muestran los hallazgos arqueológicos de Cuemanco. Al final del Preclásico una parte importante de la población del valle de México se concentró en Teotihuacan, de modo que sólo permanecieron en la ribera xochimilca algunas pequeñas aldeas. Después del colapso teotihuacano, la población de la metrópoli se dispersó por el valle y algunos de esos grupos llegaron a Xochimilco. Como resultado de la mezcla entre los grupos teotihuacanos y los migrantes chichimecas del siglo X se estableció el pueblo xochimilca en la ribera sur de los lagos del Anáhuac.
Xochimilco es un topónimo de origen náhuatl. Deriva de las palabras xōchi(tl) (flor); mīl(li) (campo cultivado); y -co (locativo). Por lo tanto, se puede traducir como Lugar en la sementera de las flores o Campo de flores. El emblema actual de la delegación se deriva de las representaciones conocidas de la época prehispánica que pudieron conservarse en documentos históricos de origen colonial, como los códices nahuas del centro de México. En la Tira de la Peregrinación el glifo Xochimilco identifica a una de las tribus que salió de Aztlán con los mexicas. Este glifo consiste en un logograma que representa la tierra cultivada, sobre él se encuentra la representación de una flor, de acuerdo con las convenciones estilísticas precolombinas.
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